OPT8241EVM德州儀器（TI）高精度 320×240 Voxel 3D 飛行時(shí)間機(jī)器人視覺(jué)方案

此參考設(shè)計(jì)由QVGA分辨率3D飛行時(shí)間(ToF)傳感器OPT8241和ToF控制器OPT9221組成，展示了TI 3D ToF 解決方案在掃地機(jī)器人的類(lèi)似配置和環(huán)境下的性能，此外還探討了3D傳感器（積分時(shí)間、飽和 度）、信號(hào)處理（濾波）和外部紅外(IR) 輻射源對(duì)測(cè)量的影響。 

憑借3D ToF解決方案的距離測(cè)量準(zhǔn)確性，掃地機(jī)器人能夠檢測(cè)和識(shí)別物體并構(gòu)建房間地圖，從而實(shí)現(xiàn)最佳路徑選擇、縮短工作時(shí)間、提高覆蓋率、避免作業(yè)不完整、碰撞和卡在障礙物下面。

應(yīng)用范圍

? 掃地機(jī)器人

? 割草機(jī)器人

? 服務(wù)機(jī)器人

? 類(lèi)人機(jī)器人

特色

本參考設(shè)計(jì)采用OPT8241EVM，主要由兩部分組成：QVGA分辨率3DToF傳感器OPT8241和ToF控制器OPT9221。如果需要較低的分辨率，則使用OPT8320、80×60分辨率、QQQVGA 3D TOF攝像機(jī)（傳感器+控制器）。

功能

? 320×240 像素 (30fps)，可確保：

     – 準(zhǔn)確檢測(cè)物體

     – 系統(tǒng)性線(xiàn)路規(guī)劃

     – 防撞 

     – 避免卡住

? 主動(dòng)紅外照明允許日間和夜間均可工作

? 距離測(cè)量誤差<0.1%

?操作溫度：0oC to 40oC

?傳感器范圍：高達(dá)5米

?電源電壓：在1.2-A適配器上的5V直流

?幀速率：30幀/秒

系統(tǒng)方塊圖

系統(tǒng)方框圖：

硬件層：

案例和測(cè)試過(guò)程